As terras onde hoje se localiza o município de Igarapava foram local de passagem e descanso dos bandeirantes paulistas rumo às minas dos índios goiazes. Essas terras foram doadas pela Coroa Portuguesa, por volta de 1720, aos bandeirantes Bartolomeu Bueno da Silva (o Anhanguera) e João Leite da Silva Ortiz.

Em 1842, o capitão Anselmo Ferreira de Barcelos, que nestas terras já residia na Fazenda Vargem Alegre (foragido que veio de Franca, onde era acusado de matar uma pessoa, e de atentar contra a vida do juiz de paz daquela localidade), juntamente com o padre Zeferino Baptista do Carmo, erigiram a Capela de Santa Rita do Paraíso. O citado capitão doou parte de suas terras ao patrimônio da santa.

Em 7 de fevereiro de 1851, a Lei Sete elevou o povoado à categoria de distrito. Em 25 de agosto de 1892, pela Lei Estadual Oitenta, foi criada a Comarca de Santa Rita do Paraíso. Em 19 de dezembro de 1906, Santa Rita do Paraíso foi elevada à categoria de município pela Lei Estadual 1 038. Em 4 de novembro de 1907, pela Lei Estadual 1 097, o município e comarca de Santa Rita do Paraíso teve seu nome mudado para Igarapava.

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